高跟鞋如果较真，高跟鞋起源可以追溯到公元前年的古埃及时代，贵族为了将自己与赤脚平民分开，会脚踩带有高跟的鞋子。
至古希腊与古罗马时期，出现了木质高跟凉鞋「Buskins」，多用于戏剧舞台，主角会穿高跟凉鞋以便与其他配角区分开来。同时，古罗马时期的娼妓，有时也会穿着高跟鞋方便自己揽客。
随后人们发现提高脚后跟的高度，有效的解决骑士在骑马时脚在马镫里不断向前滑的问题，就此在骑士圈内流行开来。
现在西部牛仔靴子的设计，就是源于此。在之后的三百年里，简单的骑士靴不断进化，出现了各种造型丰富的高跟鞋，鞋跟也从原来的粗跟，逐渐变细，一跃成为中世纪欧洲贵族们的宫廷爆款。16世纪晚期，欧洲男性贵族的高跟鞋史无前例的高，大约在7到10公分左右。
至于说当时第一个穿高跟鞋的女性是谁，目前说法不一。有人说是在年时，奥尔良公爵的妻子，由于身材娇小，委托一名鞋匠专门为她打造了一双既好看又能使她身材高挑的高跟鞋。
也有人说「ElizabethI-伊丽莎白一世」是欧洲最早穿上高跟鞋的女性。现代英国服饰历史学家「ArnoldJanet-珍妮特?阿诺德，-」根据文献与绘画作品，刻画出自年以来，伊丽莎白女王曾穿过的服饰，其中就有一双高跟拱形皮鞋。无论怎样，自年之后，高跟鞋便不限男女，多用于贵族之间。直到年代晚期法国大革命爆发，高跟鞋这种拥有明显阶级性的服饰单品，逐渐被人们淡化。兜兜转转差不多年后，摄影技术于19世纪被发明出来，模特职业萌芽初现，高跟鞋因为可以使穿着者自然挺胸提臀，被设计师们重新启用，以时尚角度正式流入大众，并成为女性专属。
